Grad in mesto Brežice sta sicer srednjeveškega izvora, vendar sta v sedanji gradbeni zasnovi šele iz 16. stoletja. Grad je bil zgrajen med leti 1530-1551 kot obmejna utrdba [gospoščinski upravniki so bili gospodje Rajhenburški (Brestaniški), gradnjo sta vodila Martin iz Bellinzone, večkrat mestni sodnik v Brežicah, po zamisli cesarskega gradbenika Jurija Dispatia iz italijanskega Merana, in kasneje zidarski mojster, apnar in kamnolomec Vedenik iz Krškega (Benedetto de la Tore, Delator)], a bil že do leta 1601 prezidan v bivalni grad (upravniki: Ludvik Ungnad, Galli), ki je v 1. četrtini 18. stoletja prevzel značaj baročne rezidence. V njem domuje od leta 1949 Posavski muzej, ki je poskrbel za njegovo temeljito obnovo. Mesto leži severno od gradu ob tranzitni cesti, ob kateri se je razvilo srednjeveško jedro sedanje naselbine,ki je plod njene renesančne prenove v 2. polovici 16. stoletja. Hišni fond, ki je večinoma iz 18. in 19. stoletja, je predvsem ambientalno zanimiv, kar velja tudi za obe cerkvi in druge javne stavbe, med njimi zlasti rotovž iz leta 1769.